根据客户的特殊需求，MOTEC研发人员研发出了专用于多轴步进控制设备的步进驱动器，相对于CANopen中DS402协议，做了很大的简化，更加符合客户应用。

智能步进驱动器 NO.2
型号：SD3228B-CANopen-HK
关键词：CANopen/自定义控制协议/连续位置速度控制
尺寸：长124.5mm，宽92mm，高210mm

功能：
●  适配85～130法兰三相步进电机，工作环境温度0℃～50℃
●  输入电压150～260VAC，输出相电流峰值1～8A
●  网络指令模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式、独立运行模式；位置控制、速度控制
●  RS232/RS485/CAN总线通讯；支持MODBUS协议和CANOPEN协议
●  CANopen协议中预设电机运行速度与位置，控制模式为绝对位置控制模式，设定启动信号电机按给定数据运行，驱动器计算加减速拐点，内

部数据输出完毕后计算与编码器检测值之差自行纠正到误差范围之内
●  通过CANopen在电机运动过程中可以随时更改目标位置，自动轨迹规划到新的目标位置
●  通过CANopen在运动过程中如果更改了点到点的最大转速，按照新的最大转速做轨迹规划
点评：
   该驱动器用于多轴的步进控制设备上，以往客户使用多台PLC组网控制脉冲控制驱动器运动，系统过于复杂。本案例中使用CANopen总线控制8-

16套步进轴。该控制系统使用过施耐德PLC 258系列，西门子PLC1200系列 + HMS CANopen扩展模块，Lenze PLC、某国产PLC等都有相关的应用

。相对于CANopen中DS402协议，做了很大的简化，更加符合客户应用。