三、系统功能
该巡检机器人可对变电所主监控室内四排，每排七个电器柜，正反双面，每面六个仪器位，共计336个监控点进行快速，安全定位和监控。X龙门工作速度可达700mm/s,Y轴，Z轴移动速度可达800mm/s。X主轴X从轴为两台伺服电机独立控制设计，双轨运行行程8米范围内主从轴误差小于0.2mm。特别设计的双轴回原点校正方式，可以有效避免主从轴累计误差。本系统采用6个常开安全开关对巡检位置进行行列位置判别，避免异常操作时发生碰撞。
通过上位机软件可以对任意工位进行到位操作，可执行原点校正操作，可监控轴报警，轴运动状态监控，设定轴速度，显示轴位置。并可开放手动调试功能。
四、结论
经现场调试使用，该巡检机器人配合图像监控系统可实现无人化远程监控要求，各项运动指标达到甚至超过客户要求。整体大跨度龙门运行过程中平稳，全程无噪声。软件调试便捷，方便进行二次开发。并可对搭载监控部分进行进一步扩展，实现红外测温等进一步功能。
该巡检机器人在各个大型变电所得到了广泛应用，有需要配置该巡检机器人的变电所或者相关单位请与MOTEC（中国）营业体系联系。
