自动导引车

【摘要】

本方案中核心部分采用的是MOTEC智能步进驱动器+步进电机+触摸屏。传感器的方式主要是电磁感应引导方式，首先在要运行的路线上放上电线，当电流通过的时候就会产生磁场，AGV上左右都安装电磁感应器，通过它们接收的电磁信号强弱来控制AGV的运动。它的优点就是自动化程度高、方便快捷、美观等。利用电磁导引的优点就是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。

【关键字】MOTEC智能步进驱动器 步进电机 触摸屏 电流 电磁引导 

一、设备简介

伴随着电子技术和工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。

二、技术指标

1)、首先用台达触摸屏进行相关参数的设置，比如：操作模式的选择有自动、手动、遥控三种模式，速度的大小，目的站，当前站等。

2)、设置完参数之后就开始运动，触摸屏上有前进、后退、停止三个按钮。根据客户需要点击按钮，然后开始运动。

3)、小车的运动轨迹是一个矩形，要在四个拐角出进行停止，根据模式的选择来判断是手动停止、自动停止还是遥控停止。

4)、在触摸屏上有指示灯，会显示当前的状态，同时可以读取相关信息。

三、工作流程

设备当中主要采用的控制系统是MOTEC智能步进驱动器，工作的流程是先在触摸屏上，对操作模式的选择，还有速度大小，当前站数和目的站数，接着连接主站驱动器，通过一台主站驱动器来控制其余三台从站驱动器。然后对每台驱动器进行I/O口设置，五台驱动器总共有64个I/O口，每台驱动器上有16个I/O口，通过外部输入信号来控制驱动器的运动。最终使得小车能够在所设定的路线上进行运动，工作方式大体如下图1所示：

图1 

四、控制流程图

图2 

五、注意事项

1、在启动小车之前，要查看下小车的位置是不是在导线中间，如果位置不正确，先关闭小车，把小车推到指定的路线上，最后在重新启动小车

2、小车进行拐弯的时候的速度不要设置过大，以免冲出跑道。

3、减少外部干扰，防止小车跑偏。

4、为了保护设备，防止人或者周围的设施相撞，可以考虑进行相应的防撞措施。