【摘要】该方案采用2套MOTEC内置PLC型交流伺服无需外加控制器，即可完成分切机的恒张力收放料控制。这种内置的PLC在运行中控制部分可直接调用伺服参数，不需要通过额外通信接口。响应速度高，抗干扰能力强。避免接口通讯问题。除了分切机在其他各种自动化设备应用中也有其独特的优势。

【关键字】MOTEC内置PLC 速度控制 转矩控制

  一、系统结构

主动辊带动料膜旋转收料，料膜通过若干展平辊，通过张力摆杆反馈，带动放料轴以恒定张力放料，基础张力由张力摆杆气缸提供。

二、控制方式

收料轴为模拟速度控制，使用外部电位器进行工作速度设定。伺服电机内部参数控制加减速时间，并由一个外部开关控制伺服电机使能，当电机设置好工作速度后，可通过伺服使能按钮控制电机工作，励磁，无需每次都调节电位器刻度。

放料轴伺服电机采用转矩模式+速度限制，通过张力摆杆带动电位器反馈给伺服系统的模拟量接收端口，转换为数字量，再根据内置PLC的PID（比例，积分，微分）调节功能，在1ms周期中，用偏差量计算出对应的程控值。输出给伺服电机对应的转矩值

三、工作流程

1、安装放料辊料膜，将料膜通过展平辊，张力摆杆缠绕到收料轴上。

2、调压阀设定张力摆杆基础张力，将张力摆杆顶起。

3、放料轴工作按钮按下，此时放料轴反向以每分钟10转低速度旋转，将料膜拉紧，张力摆杆拉到设定位置。系统准备完成。

4、设定收料轴旋转速度，收料轴开始旋转，放料轴根据摆杆反馈开始配合放料。

四、系统优势

1、本系统采用MOTEC交流伺服驱动自带的运动控制和逻辑控制功能，无需外部控制器协调工作，节省成本。

2、外围部件简洁，只有一个电位器设置速度，一个按钮控制伺服工作。

3、采用MOTEC交流伺服驱动内置PLC中PID调节模块进行偏差量调节，采样时间短，误差小，系统平稳，运行中张力摆杆保持不动。

4、采用转矩+速度限制控制放料，发生意外情况料膜断裂时，放料辊不会高速旋转（保持10rpm），更加安全。

5、可扩展性强，收料轴电机也可以通过模拟量输入接口采集传感器反馈偏差量信号进行PID控制，这样可以将整套收放料设备并入更加复杂的设备系统中，如金属蒸汽镀膜设备，收料轴接收镀膜厚度传感器信息进行PID调节控制收料速度，放料轴跟随保持恒张力放料。完成材料镀膜恒力卷绕工艺，且不增加硬件成本。

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